입문 Visual-SLAM 14강을 공부하고 강의마다 중요한 것을 필기하는 용도로 포스팅할 예정입니다. 1강은 책을 이용하는 방법, 소스 코드 위치, 코드 스타일, 예상 독자등을 적어놨습니다. 대충 훑어보고 넘어갔습니다. 2강은 간략하게 slam이 뭔지 단안 카메라/ 양안 카메라, 깊이 카메라의 salm방법에 대해 소개하고, slam의 프레임워크에 대해서 알려줬습니다. 단안 카메라 카메라 하나만 사용하는 것을 monocular slam이라함. 단안 카메라에서 하나의 이미지에서 물체들의 거리를 알 수 없음. z 축이 없기 때문, 3차원 구조를 복원하려면 화각을 변경해야 함. slam에서도 같은 원리 적용. 멀리 떨어진 물체는 움직이면 빠르게 움직이고, 가까운 물체는 천천히 움직임. 움직임 시차를 이용 ..
